Per i robot industriali, a manipulazione di materiali hè una di l'applicazioni più impurtanti in e so operazioni di presa.Cum'è un tipu d'attrezzatura di travagliu cù una forte versatilità, u cumpletu successu di u compitu di u funziunamentu di un robot industriale dipende direttamente da u mecanismu di clamping.Dunque, u mecanismu di clamping à a fine di u robot deve esse cuncepitu secondu i travaglii di u funziunamentu attuale è i requisiti di l'ambiente di travagliu.Questu porta à a diversificazione di e forme strutturali di u mecanismu di clamping.
Figura 1 A relazione trà l'elementi, e caratteristiche è i paràmetri di l'effettu finale A maiò parte di i meccanismi di clamping meccanichi sò u tippu di chjappi di dui dita, chì ponu esse divisi in: tipu rotativu è tipu di traduzzione secondu u modu di muvimentu di dita;differente metudi clamping pò esse divisu in supportu internu Sicondu e caratteristiche strutturale, si pò esse divisu in tippu pneumaticu, tippu elettricu, tippu idraulici è u so meccanismu cumminatu clamping.
Meccanismo pneumatico di serraggio finale
A fonte d'aria di a trasmissione pneumatica hè più còmuda d'ottene, a vitezza di l'azzione hè rapida, u mediu di travagliu hè senza contaminazione, è a fluidità hè megliu cà u sistema idraulicu, a perdita di pressione hè chjuca, è hè adattatu per longhi. cuntrollu di distanza.I seguenti sò parechji manipulatori pneumatici:
1. Meccanisimu di clamping di u ligame rotativu I dita di stu dispusitivu (cum'è dita in forma di V, dita curve) sò fissati nantu à u mecanismu di clamping per bulloni, chì hè più còmuda di rimpiazzà, cusì pò espansione significativamente l'applicazione di u mecanismu di clamping.
Figura 2 Struttura di u meccanismo di clamping di tippu di leva di ligame rotativu 2. Tippu drittu di tippu doppia cilindru meccanismo di traduzzione di clamping L'estremità di u dito di stu mecanismu di clamping hè di solitu stallata nantu à una verga dritta furnita cù un sediu di montaggio di punta di dita.Quandu i dui cavità di verga di u cilindru à doppia azione sò usati, u pistone si move gradualmente à u mità finu à chì a pezza hè chjappata.
Figura 3 schema Structural di u meccanismo clamping traduzzione di doppia cilindru dritta-rod 3. U meccanisimu clamping traduzzione di biela cruci-tippu-cilindru hè generalmente cumpostu di un cilindru doppiu-attu è un dito cruci-tipu.Dopu chì u gasu entra in a cavità media di u cilindru, spingerà i dui pistoni per muvimenti da i dui lati, cunducendu cusì a biella per muvimenti, è l'estremità di i dita incruciate fermanu fermamente a pezza di travagliu;s'ellu ùn l'aria entra in a cavità media, u pistone serà sottu à l'azzione di a spinta di primavera Reset, u workpiece fissu serà liberatu.
Figura 4. Structure di u meccanismo clamping traduzzione cruci-tipu-tippu doppiu cilindru Workpieces Thin-pareti cù buchi internu.Dopu chì u mecanismu di clamping tene a pezza di travagliu, per assicurà chì si pò esse posizionatu in modu fluidu cù u foru internu, sò generalmente installati 3 dita.
Figura 5 Schema strutturale di u mecanismu di clamping di u tippu di leva di l'asta di supportu internu 5. U meccanismo di rinfurzà guidatu da u cilindru di pistone senza rodless fissu Sutta l'azzione di a forza di primavera, a reversione hè realizata da a valvula solenoide à trè posizzioni di dui posti.
Figura 6 Sistema pneumaticu di cilindru di pistoni senza rodless fissu Un slider di transizione hè stallatu à a pusizione radiale di u pistone di u cilindru di pistone senza rodless, è duie barre di cerniere sò simmetricamente cerniere à i dui estremità di u slider.Se una forza esterna agisce nantu à u pistone, u pistone si moverà à sinistra è à diritta, spinghjendu cusì u slider per muvimenti in alta è in giù.Quandu u sistema hè chjapputu, u puntu di cerniera B farà un muvimentu circular intornu à u puntu A, è u muvimentu su è falà di u slider pò aghjunghje un gradu di libertà, è l'oscillazione di u puntu C rimpiazza l'oscillazione di tuttu u cilindru. bluccatu.
Figura 7 U meccanismu di rinfurzà a forza guidata da u cilindru di pistone senza rodless fissu
Quandu a valvula di cuntrollu di direzzione di l'aria compressa hè in u statu di travagliu manca cum'è mostra in a figura, a cavità di manca di u cilindru pneumaticu, vale à dì, a cavità senza bastone, entra in l'aria compressa, è u pistone si move à a diritta sottu. l'azzione di a prissioni di l'aria, cusì chì l'angolo di pressione α di a cerniera diminuisce gradualmente.Small, a pressione di l'aria hè amplificata da l'effettu di l'angolo, è dopu a forza hè trasmessa à a leva di u mecanismu di leva di forza di forza constante, a forza serà amplificata di novu, è diventa a forza F per clamping the workpiece.Quandu a vàlvula di cuntrollu direzzione hè in u statu di travagliu di a pusizioni ghjusta, a cavità di barra in a cavità dritta di u cilindru pneumaticu entra in l'aria compressa, spinge u pistone per spustà à a manca, è u mecanismu di clamping libera a pezza.
Figura 8. U manipulatore pneumaticu di clamping internu di a barra di cerniera è u mecanismu di rinfurzà di a serie 2 di leva
Dui meccanismi di serraggio finale di aspirazione d'aria
U meccanismo di serratura di l'estremità di aspirazione di l'aria usa a forza di aspirazione formata da a pressione negativa in a ventosa per spustà l'ughjettu.Hè principarmenti utilizatu per catturà vetru, carta, azzaru è altri oggetti cù forma grande, grossu moderatu è rigidità povira.Sicondu i metudi di generazione di pressione negativa, pò esse divisu in i seguenti tipi: 1. Squeeze suction cup L'aria in a ventosa hè spremita da a forza di pressing downward, cusì chì a pressione negativa hè generata in l'internu di a ventosa, è l'aspirazione. forza hè furmata per succhi l'ughjettu.Hè adupratu per catturà pezzi di travagliu cù forma chjuca, grossu magre è pesu ligeru.
Figura 9 Schema strutturale di a ventosa squeeze 2. A valvola di cuntrollu di a ventosa di pressione negativa di u flussu di l'aria sprays l'aria compressa da a pompa d'aria da a bocca, è u flussu di l'aria compressa generarà un jet d'alta veloce, chì piglià alluntanassi l'aria in a ventosa, cusì chì a ventosa hè in a ventosa.A pressione negativa hè generata in l'internu, è l'aspirazione formata da a pressione negativa pò succhià a pezza.
Figura 10 Schema strutturale di a ventosa di pressione negativa di flussu d'aria
3. U vacuum pump suction cup usa una valvula di cuntrollu elettromagneticu per cunnette a pompa di vacuum cù a suction cup.Quandu l'aria hè pompata, l'aria in a cavità di a ventosa hè evacuata, furmendu una pressione negativa è sughjendu l'ughjettu.À u cuntrariu, quandu a valvula di cuntrollu cunnetta a ventosa à l'atmosfera, a ventosa perde l'aspirazione è libera a pezza.
Figura 11 Schema strutturale di a ventosa di scarico di a pompa di vacuum
Tre meccanismi idraulici di serraggio finale
1. Meccanisimu di clamping nurmalmente chjusu: U strumentu di perforazione hè fissatu da a forte forza di pre-tightening di a primavera è liberata hydraulically.Quandu u mecanismu di clamping ùn eseguisce micca u compitu grabbing, hè in u statu di clamping u strumentu di perforazione.A so struttura basica hè chì un gruppu di surgenti pre-compressu agisce nantu à un mecanismu di forza chì aumenta, cum'è una rampa o una palanca, cusì chì u sediu di slip si move axially, spinge u slip per muvimenti radialmente, è clamps u strumentu di perforazione;oliu d'alta pressione entra in u sediu slip è U cilindru idraulicu furmatu da u casing comprime ancu più a primavera, facendu chì u sediu slip è u slip si move in a direzzione opposta, liberendu u strumentu di perforazione.2. Meccanisimu di clamping nurmalmente apertu: di solitu adopta a liberazione di primavera è u clamping idraulicu, è hè in un statu liberatu quandu u compitu di afferra ùn hè micca realizatu.U mecanismu di clamping si basa nantu à a spinta di u cilindru idraulicu per generà a forza di clamping, è a riduzzione di a pressione di l'oliu portarà à a riduzione di a forza di clamping.Di solitu, un serratura idraulica cù un rendimentu affidabile hè stallatu nantu à u circuitu d'oliu per mantene a pressione di l'oliu.3. Hydraulic tightening clamping mecanismu: Tramindui loosening è clamping sò realizatu da prissioni idraulica.Se l'ingressu di l'oliu di i cilindri idraulichi in i dui lati sò cunnessi à l'oliu d'alta pressione, i slips si chjuderanu à u centru cù u muvimentu di u pistone, clamp the tool for drilling, è cambia l'ingaghjamentu d'oliu d'alta pressione, i slips sò luntanu da u centru, è u strumentu di perforazione hè liberatu.
4. Meccanisimu di clamping idraulici cumposti: Stu dispusitivu hà un cilindru idraulicu principale è un cilindru idraulicu ausiliariu, è un inseme di molle di discu hè culligatu à u cilindru idraulicu ausiliariu.Quandu l'oliu d'alta pressione entra in u cilindru idraulicu principalu, spinge u bloccu di cilindru idraulicu principale per spustà, è passa per a colonna superiore.A forza hè trasmessa à u sediu slip à u latu di u cilindru idraulicu ausiliariu, a molla di discu hè più cumpressa, è u sediu slip si move;à u listessu tempu, u sediu slip nant'à u latu cilindru idraulici principali si move sottu à l 'azzione di a forza di primavera, liberendu u strumentu drilling.
Quattru meccanismi di serratura magnetica finale
Divisu in ventose elettromagnetiche è ventose permanenti.
U mandrinu elettromagneticu hè di attruverà è liberà l'uggetti ferromagnetici accendendu è disattivendu u currente in a bobina, generendu è eliminendu forza magnetica.A ventosa magnetica permanente usa a forza magnetica di l'acciaio magneticu permanente per attruverà oggetti ferromagnetici.Cambia u circuitu di a linea di u campu magneticu in a ventosa movendu l'ughjettu di isolamentu magneticu, in modu di ottene u scopu di attruverà è di liberà l'uggetti.Ma hè ancu una ventosa, è a forza di aspirazione di a ventosa permanente ùn hè micca grande quant'è quella di a ventosa elettromagnetica.
Tempu di Post: 31-May-2022