Ci hè trè modi di cuntrollu di servomotore: impulsu, analogicu è cumunicazione.Cumu duvemu sceglie u modu di cuntrollu di u servomotore in diversi scenari d'applicazione?
1. Modu di cuntrollu Pulse di servo motor
In certi picculi equipaghji stand-alone, l'usu di u cuntrollu di impulsu per rializà a pusizione di u mutore deve esse u metudu di applicazione più cumuni.Stu metudu di cuntrollu hè simplice è faciule da capisce.
L'idea di cuntrollu di basa: a quantità tutale di impulsi determina u spustamentu di u mutore, è a frequenza di l'impulsu determina a velocità di u mutore.U pulsu hè sceltu per realizà u cuntrollu di u servomotore, apre u manuale di u servomotore, è in generale ci sarà una tavola cum'è a seguente:
Tramindui sò u cuntrollu di pulse, ma l'implementazione hè diversa:
U primu hè chì u cunduttore riceve dui impulsi d'alta veloce (A è B), è determina a direzzione di rotazione di u mutore attraversu a diferenza di fasa trà i dui impulsi.Comu mostra in a figura sopra, se a fase B hè 90 gradi più veloce di a fase A, hè a rotazione in avanti;tandu a fase B hè 90 gradi più lenta chè a fase A, hè a rotazione inversa.
Durante u funziunamentu, i pulsati di dui fasi di stu cuntrollu sò alternati, cusì chjamemu ancu stu metudu di cuntrollu di cuntrollu differenziale.Hà e caratteristiche di differenziale, chì mostra ancu chì stu metudu di cuntrollu, u pulsu di cuntrollu hà una capacità anti-interferenza più alta, in certi scenarii d'applicazione cù una forte interferenza, stu metudu hè preferitu.Tuttavia, in questu modu, un arbre di u mutore hà bisognu à occupà dui porti di impulsi d'alta velocità, chì ùn hè micca adattatu per a situazione induve i porti di impulsi d'alta velocità sò stretti.
Siconda, u cunduttore riceve ancu dui impulsi d'alta veloce, ma i dui impulsi d'alta velocità ùn esistenu à u stessu tempu.Quandu un impulsu hè in u statu di output, l'altru deve esse in un statu invalidu.Quandu u metudu di cuntrollu hè sceltu, deve esse assicuratu chì ci hè solu un impulsu à u stessu tempu.Dui impulsi, una uscita corre in direzzione pusitiva è l'altra corre in direzzione negativa.Cum'è in u casu di sopra, stu metudu richiede ancu dui porti di impulsi d'alta velocità per un arbre di u mutore.
U terzu tipu hè chì solu un signalu di impulsu deve esse datu à u cunduttore, è l'operazione avanti è inversa di u mutore hè determinata da un signalu IO di direzzione.Stu metudu di cuntrollu hè più sèmplice di cuntrullà, è l'occupazione di risorsa di u portu di impulsu d'alta veloce hè ancu u minimu.In generale sistemi chjuchi, stu metudu pò esse preferitu.
Siconda, u metudu di cuntrollu analogicu di servomotore
In u scenariu di l'applicazione chì deve aduprà u servomotore per realizà u cuntrollu di a velocità, pudemu sceglie u valore analogicu per realizà u cuntrollu di a velocità di u mutore, è u valore di u valore analogicu determina a velocità di corsa di u mutore.
Ci hè dui manere di sceglie a quantità analogica, currente o voltage.
Modu di tensione: avete solu aghjunghje una certa tensione à u terminal di u segnu di cuntrollu.In certi scenarii, pudete ancu aduprà un potentiometru per ottene u cuntrollu, chì hè assai simplice.Tuttavia, a tensione hè sceltu cum'è u signale di cuntrollu.In un ambiente cumplessu, a tensione hè facilmente disturbata, risultatu in un cuntrollu inestabile.
Modu attuale: U modulu di output currente currispondente hè necessariu, ma u signale attuale hà una forte capacità anti-interferenza è pò esse usatu in scenari cumplessi.
3. Modu di cuntrollu di cumunicazione di servo motor
I modi cumuni per realizà u cuntrollu di u servomotore per cumunicazione sò CAN, EtherCAT, Modbus è Profibus.Utilizà u metudu di cumunicazione per cuntrullà u mutore hè u metudu di cuntrollu preferitu per alcuni scenarii di applicazioni cumplessi è grandi di sistema.In questu modu, a dimensione di u sistema è u nùmeru di l'arbureti di u mutore pò esse facilmente adattatu senza filamentu di cuntrollu cumplicatu.U sistema custruitu hè estremamente flessibile.
Quartu, a parte di espansione
1. Servo motor torque cuntrollu
U metudu di cuntrollu di torque hè di stabilisce u torque di output esternu di l'arbre di u mutore attraversu l'ingressu di a quantità analogica esterna o l'assignazione di l'indirizzu direttu.A prestazione specifica hè chì, per esempiu, se 10V currisponde à 5Nm, quandu a quantità analogica esterna hè stabilita à 5V, l'arburetu di u mutore hè L'output hè 2.5Nm.Se a carica di l'arbre di u mutore hè più bassu di 2,5 Nm, u mutore hè in u statu di accelerazione;quandu a carica esterna hè uguale à 2,5 Nm, u mutore hè in una velocità constante o un statu di stop;quandu a carica esterna hè più altu di 2,5 Nm, u mutore hè in un statu di decelerazione o accelerazione inversa.U torque stabilitu pò esse cambiatu cambiendu u paràmetru di a quantità analogica in tempu reale, o u valore di l'indirizzu currispundente pò esse cambiatu attraversu a cumunicazione.
Hè principarmenti utilizatu in i dispositi di avvolgimentu è di svolgimentu chì anu esigenze strette nantu à a forza di u materiale, cum'è i dispositi di avvolgimentu o l'equipaggiu di tiratura di fibra ottica.U paràmetru di torque deve esse cambiatu in ogni mumentu secondu u cambiamentu di u raghju di u ventu per assicurà chì a forza di u materiale ùn cambia micca cù u cambiamentu di u raghju di u ventu.cambia cù u raghju di avvolgimentu.
2. Servo cuntrollu pusizioni mutore
In u modu di cuntrollu di pusizioni, a vitezza di rotazione hè generalmente determinata da a frequenza di l'impulsi esterni, è l'angolo di rotazione hè determinatu da u numeru di impulsi.Certi servos ponu direttamente assignà a velocità è u spustamentu attraversu a cumunicazione.Siccomu u modu di pusizioni pò avè un cuntrollu assai strettu nantu à a vitezza è a pusizione, hè generalmente utilizatu in i dispusitivi di posizionamentu, macchine utensili CNC, machini di stampa è cusì.
3. Modu di vitezza di u mutore Servo
A velocità di rotazione pò esse cuntrullata attraversu l'input di quantità analogica o frequenza di impulsu.U modu di velocità pò ancu esse usatu per u pusizziunamentu quandu u cuntrollu PID di u loop esterno di u dispusitivu di cuntrollu superiore hè furnitu, ma u signale di pusizione di u mutore o u signale di pusizione di a carica diretta deve esse mandatu à l'urdinatore superiore.Feedback per l'usu operativu.U modu di pusizione sustene ancu u ciclu di carica diretta per detectà u signale di pusizione.À questu tempu, l'encoder à l'estremità di l'arburu di u mutore rileva solu a velocità di u mutore, è u signale di pusizione hè furnitu da u dispusitivu di rilevazione di fine di carica diretta diretta.U vantaghju di questu hè chì pò riduce u prucessu di trasmissione intermedia.L'errore aumenta a precisione di posizionamentu di tuttu u sistema.
4. Parlate di i trè anelli
U servo hè generalmente cuntrullatu da trè loops.I cosiddetti trè loops sò trè sistemi di regulazione PID di feedback negativu in circuitu chjusu.
U ciclu PID più internu hè u ciclu attuale, chì hè cumpletamente realizatu in u servo driver.U currente di output di ogni fase di u mutore à u mutore hè rilevatu da u dispusitivu Hall, è u feedback negativu hè utilizatu per aghjustà l'impostazione attuale per l'ajustamentu PID, in modu di ottene u currente di output u più vicinu pussibule.Uguali à u currente stabilitu, u ciclu di corrente cuntrola u torque di u mutore, cusì in u modu di torque, u cunduttore hà u più chjucu funziunamentu è a risposta dinamica più veloce.
U sicondu ciclu hè u ciclu di velocità.L'ajustamentu PID di feedback negativu hè realizatu attraversu u signale rilevatu di l'encoder di u mutore.L'output PID in u so loop hè direttamente l'impostazione di u loop attuale, cusì u cuntrollu di u loop di velocità include u loop di velocità è u loop attuale.In altre parolle, ogni modu deve aduprà u ciclu attuale.U ciclu attuale hè u fundamentu di u cuntrollu.Mentre a vitezza è a pusizione sò cuntrullati, u sistema hè veramente cuntrullatu u currente (torque) per ottene u cuntrollu currispundente di a velocità è a pusizione.
U terzu loop hè u loop di pusizione, chì hè u ciclu più esterno.Pò esse custruitu trà u cunduttore è u codificatore di u mutore o trà u controller esternu è l'encoder di u mutore o a carica finale, secondu a situazione attuale.Siccomu l'output internu di u loop di cuntrollu di pusizioni hè u paràmetru di u loop di velocità, in u modu di cuntrollu di pusizione, u sistema eseguisce l'operazioni di tutti i trè loops.À questu tempu, u sistema hà a più grande quantità di calculu è a velocità di risposta dinamica più lenta.
Sopra vene da Chengzhou News
Tempu di Post: 31-May-2022